TransFuser 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

transfuser/
├── figures/
├── leaderboard/
│   ├── data/
│   ├── scripts/
│   └── ...
├── results/
├── scenario_runner/
├── team_code_autopilot/
├── team_code_transfuser/
├── tools/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── download_data.sh
├── environment.yml
└── setup_carla.sh

目录结构介绍

• figures/: 存放项目相关的图表文件。
• leaderboard/: 包含用于评估模型的脚本和数据。
  • data/: 存放评估所需的路线和场景文件。
  • scripts/: 包含用于启动评估的脚本。
• results/: 存放评估结果的文件。
• scenario_runner/: 包含用于运行场景的脚本。
• team_code_autopilot/: 包含自动驾驶模拟器的代码。
• team_code_transfuser/: 包含TransFuser模型的代码。
• tools/: 包含用于数据处理和结果解析的工具。
• .gitignore: Git忽略文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• download_data.sh: 下载数据集的脚本。
• environment.yml: 项目依赖的环境配置文件。
• setup_carla.sh: 设置CARLA模拟器的脚本。

2. 项目启动文件介绍

2.1 启动CARLA服务器

./CarlaUE4.sh --world-port=2000 -opengl

2.2 生成训练数据

./leaderboard/scripts/datagen.sh <carla root> <working directory of this repo (*/transfuser/)>

2.3 训练模型

cd team_code_transfuser
python train.py --batch_size 10 --logdir /path/to/logdir --root_dir /path/to/dataset_root/ --parallel_training 0

2.4 评估模型

./leaderboard/scripts/local_evaluation.sh <carla root> <working directory of this repo (*/transfuser/)>

3. 项目配置文件介绍

3.1 environment.yml

该文件定义了项目所需的环境依赖，使用conda创建环境：

conda env create -f environment.yml
conda activate tfuse

3.2 setup_carla.sh

该脚本用于设置CARLA模拟器：

chmod +x setup_carla.sh
./setup_carla.sh

3.3 download_data.sh

该脚本用于下载训练数据集：

chmod +x download_data.sh
./download_data.sh

3.4 train.py

训练模型的主脚本，包含多个配置选项：

python train.py --batch_size 10 --logdir /path/to/logdir --root_dir /path/to/dataset_root/ --parallel_training 0

3.5 local_evaluation.sh

用于本地评估模型的脚本：

./leaderboard/scripts/local_evaluation.sh <carla root> <working directory of this repo (*/transfuser/)>

通过以上步骤，您可以顺利启动和配置TransFuser项目，并进行模型训练和评估。