SDV-LOAM 项目下载与安装教程
2024-12-04 21:46:40作者:晏闻田Solitary
1. 项目介绍
SDV-LOAM(LiDAR-Inertial Odometry with Sweep Reconstruction)是一个级联视觉-LiDAR里程计与地图构建系统。该系统包含一个LiDAR辅助的深度增强视觉里程计和一个LiDAR里程计。目前发布的代码仅为视觉模块,基于DSO(Direct Sparse Odometry)进行改进,从单目直接方法转变为LiDAR辅助的半直接方法,并提供了ROS接口。
2. 项目下载位置
您可以在以下GitHub仓库中找到SDV-LOAM项目代码:
https://github.com/ZikangYuan/SDV-LOAM.git
3. 项目安装环境配置(包含图片示例)
首先,确保您的系统中已安装以下依赖项:
- GCC >= 5.4.0
- Cmake >= 3.0.2
- Eigen3 >= 3.2.8
- PCL == 1.7(对于Ubuntu 16.04)或 == 1.8(对于Ubuntu 18.04)
- ROS
- Pangolin == 0.5(对于Ubuntu 16.04)
- OpenCV == 2.4.9(对于Ubuntu 16.04)
以下是创建ROS工作空间的步骤:
mkdir -p ~/SDV-LOAM/src
cd SDV-LOAM/src
接着,克隆仓库并构建:
git clone https://github.com/ZikangYuan/SDV-LOAM.git sdv_loam
cd sdv_loam
catkin_make
4. 项目安装方式
完成环境配置后,您可以通过以下步骤安装SDV-LOAM项目:
cd ~/SDV-LOAM
source devel/setup.bash
5. 项目处理脚本
运行项目的示例脚本如下:
roslaunch sdv_loam run.launch
接着,在包含ROS包的bag文件的路径下运行以下命令:
rosbag play SEQUENCE_NAME.bag --clock -d 10.0
替换SEQUENCE_NAME
为您实际使用的数据集名称。
以上就是SDV-LOAM项目的下载与安装教程。希望您能够成功安装并使用该项目!
登录后查看全文
热门项目推荐
cherry-studio
🍒 Cherry Studio 是一款支持多个 LLM 提供商的桌面客户端TypeScript038RuoYi-Vue3
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统Vue0410arkanalyzer
方舟分析器:面向ArkTS语言的静态程序分析框架TypeScript040GitCode百大开源项目
GitCode百大计划旨在表彰GitCode平台上积极推动项目社区化,拥有广泛影响力的G-Star项目,入选项目不仅代表了GitCode开源生态的蓬勃发展,也反映了当下开源行业的发展趋势。03CS-Books
🔥🔥超过1000本的计算机经典书籍、个人笔记资料以及本人在各平台发表文章中所涉及的资源等。书籍资源包括C/C++、Java、Python、Go语言、数据结构与算法、操作系统、后端架构、计算机系统知识、数据库、计算机网络、设计模式、前端、汇编以及校招社招各种面经~013openGauss-server
openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management systemC++0145
热门内容推荐
1 freeCodeCamp JavaScript高阶函数中的对象引用陷阱解析2 freeCodeCamp全栈开发课程中测验游戏项目的参数顺序问题解析3 freeCodeCamp音乐播放器项目中的函数调用问题解析4 freeCodeCamp 课程中关于角色与职责描述的语法优化建议 5 freeCodeCamp博客页面工作坊中的断言方法优化建议6 freeCodeCamp猫照片应用教程中的HTML注释测试问题分析7 freeCodeCamp论坛排行榜项目中的错误日志规范要求8 freeCodeCamp英语课程视频测验选项与提示不匹配问题分析9 freeCodeCamp课程页面空白问题的技术分析与解决方案10 freeCodeCamp课程视频测验中的Tab键导航问题解析
最新内容推荐
Visual-RFT项目中模型路径差异的技术解析 Microcks在OpenShift上部署Keycloak PostgreSQL的权限问题解析 Beyla项目中的HTTP2连接检测问题解析 RaspberryMatic项目中HmIP-BWTH温控器假期模式设置问题分析 Lets-Plot 库中条形图标签在坐标轴反转时的定位问题解析 BedrockConnect项目版本兼容性问题解析与解决方案 LiquidJS 10.21.0版本新增数组过滤功能解析 Mink项目中Selenium驱动切换iframe的兼容性问题分析 Lichess移动端盲棋模式字符串优化解析 sbctl验证功能JSON输出问题解析
项目优选
收起

🔥LeetCode solutions in any programming language | 多种编程语言实现 LeetCode、《剑指 Offer(第 2 版)》、《程序员面试金典(第 6 版)》题解
Java
51
15

🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
566
410

React Native鸿蒙化仓库
C++
125
208

openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management system
C++
75
145

🍒 Cherry Studio 是一款支持多个 LLM 提供商的桌面客户端
TypeScript
429
38

前端智能化场景解决方案UI库,轻松构建你的AI应用,我们将持续完善更新,欢迎你的使用与建议。
官网地址:https://matechat.gitcode.com
693
91

旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
98
253

本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
298
1.03 K

Dora SSR 是一款跨平台的游戏引擎,提供前沿或是具有探索性的游戏开发功能。它内置了Web IDE,提供了可以轻轻松松通过浏览器访问的快捷游戏开发环境,特别适合于在新兴市场如国产游戏掌机和其它移动电子设备上直接进行游戏开发和编程学习。
C++
22
5

🔥🔥超过1000本的计算机经典书籍、个人笔记资料以及本人在各平台发表文章中所涉及的资源等。书籍资源包括C/C++、Java、Python、Go语言、数据结构与算法、操作系统、后端架构、计算机系统知识、数据库、计算机网络、设计模式、前端、汇编以及校招社招各种面经~
97
13