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SDV-LOAM 项目下载与安装教程

2024-12-04 21:46:40作者:晏闻田Solitary

1. 项目介绍

SDV-LOAM(LiDAR-Inertial Odometry with Sweep Reconstruction)是一个级联视觉-LiDAR里程计与地图构建系统。该系统包含一个LiDAR辅助的深度增强视觉里程计和一个LiDAR里程计。目前发布的代码仅为视觉模块,基于DSO(Direct Sparse Odometry)进行改进,从单目直接方法转变为LiDAR辅助的半直接方法,并提供了ROS接口。

2. 项目下载位置

您可以在以下GitHub仓库中找到SDV-LOAM项目代码:

https://github.com/ZikangYuan/SDV-LOAM.git

3. 项目安装环境配置(包含图片示例)

首先,确保您的系统中已安装以下依赖项:

  • GCC >= 5.4.0
  • Cmake >= 3.0.2
  • Eigen3 >= 3.2.8
  • PCL == 1.7(对于Ubuntu 16.04)或 == 1.8(对于Ubuntu 18.04)
  • ROS
  • Pangolin == 0.5(对于Ubuntu 16.04)
  • OpenCV == 2.4.9(对于Ubuntu 16.04)

以下是创建ROS工作空间的步骤:

mkdir -p ~/SDV-LOAM/src
cd SDV-LOAM/src

SDV-LOAM 项目下载与安装教程

接着,克隆仓库并构建:

git clone https://github.com/ZikangYuan/SDV-LOAM.git sdv_loam
cd sdv_loam
catkin_make

SDV-LOAM 项目下载与安装教程

4. 项目安装方式

完成环境配置后,您可以通过以下步骤安装SDV-LOAM项目:

cd ~/SDV-LOAM
source devel/setup.bash

5. 项目处理脚本

运行项目的示例脚本如下:

roslaunch sdv_loam run.launch

接着,在包含ROS包的bag文件的路径下运行以下命令:

rosbag play SEQUENCE_NAME.bag --clock -d 10.0

替换SEQUENCE_NAME为您实际使用的数据集名称。

以上就是SDV-LOAM项目的下载与安装教程。希望您能够成功安装并使用该项目!

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