Livox-Mapping 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Livox-Mapping 项目的目录结构如下：

Livox-Mapping/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
├── launch/
│   └── livox_mapping.launch
├── rviz_cfg/
│   └── rviz_cfg
├── src/
│   └── 源代码文件
└── doc/
    └── 文档文件

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• package.xml: ROS包的描述文件，包含依赖信息等。
• launch/: 包含启动文件，用于启动项目的各个组件。
• rviz_cfg/: 包含Rviz的配置文件，用于可视化。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• doc/: 包含项目的文档文件，如结果展示等。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件位于 launch/ 目录下，名为 livox_mapping.launch。

livox_mapping.launch

该文件用于启动Livox-Mapping项目的主要功能，包括数据处理、映射等。以下是文件的主要内容和功能介绍：

<launch>
    <!-- 配置参数 -->
    <arg name="save_path" default="PATH_TO_SAVE_SLAM_POSE_RESULT"/>
    <arg name="useRTK" default="false"/>

    <!-- 启动节点 -->
    <node pkg="livox_mapping" type="livox_mapping_node" name="livox_mapping_node" output="screen">
        <param name="save_path" value="$(arg save_path)"/>
        <param name="useRTK" value="$(arg useRTK)"/>
    </node>
</launch>

启动文件功能介绍

• save_path: 指定保存SLAM结果的路径。
• useRTK: 是否使用RTK数据进行定位。
• livox_mapping_node: 启动Livox-Mapping的主要节点，处理数据并进行映射。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 launch/ 目录下的 livox_mapping.launch 文件中，以及 rviz_cfg/ 目录下的 rviz_cfg 文件。

livox_mapping.launch 配置文件

该文件包含项目的启动参数和节点配置，如上文所述。

rviz_cfg 配置文件

该文件用于配置Rviz可视化工具的显示参数，包括点云显示、坐标系等。

<launch>
    <!-- Rviz 配置 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find livox_mapping)/rviz_cfg/rviz_cfg"/>
</launch>

配置文件功能介绍

• rviz_cfg: 指定Rviz的配置文件路径，用于可视化Livox-Mapping的输出结果。

以上是Livox-Mapping开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助您更好地理解和使用该项目。