【亲测免费】 FAST-LIVO 安装和配置指南

1. 项目基础介绍和主要的编程语言

项目基础介绍

FAST-LIVO 是一个快速且紧密耦合的稀疏直接 LiDAR-Inertial-Visual Odometry（LIVO）系统。该项目结合了视觉惯性里程计（VIO）和激光惯性里程计（LIO）两个子系统，通过直接注册原始点云和图像补丁来实现高精度的定位和建图。

主要编程语言

该项目主要使用 C++ 进行开发。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO): 结合激光雷达、惯性测量单元（IMU）和视觉传感器的数据进行定位和建图。
• Tightly-coupled Sparse-Direct Odometry: 通过紧密耦合的方式直接处理原始点云和图像数据，提高系统的精度和效率。

框架

• ROS (Robot Operating System): 用于消息传递和系统集成。
• PCL (Point Cloud Library): 用于点云处理。
• Eigen: 用于线性代数运算。
• OpenCV: 用于图像处理。
• Sophus: 用于李群和李代数的运算。
• Vikit: 用于相机模型和数学函数。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细的安装步骤

准备工作

1. 操作系统: Ubuntu 16.04 或更高版本。
2. ROS: 安装 ROS（推荐使用 ROS Kinetic 或更高版本）。
3. 依赖库: 安装 PCL、Eigen、OpenCV 和 Sophus。

详细安装步骤

1. 安装 ROS

如果你还没有安装 ROS，请按照以下步骤安装：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装依赖库

安装 PCL、Eigen、OpenCV 和 Sophus：

sudo apt install libpcl-dev libeigen3-dev libopencv-dev

3. 安装 Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

4. 安装 Vikit

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
cd ..
catkin_make

5. 安装 livox_ros_driver

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make

6. 克隆并编译 FAST-LIVO

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7. 配置和运行

编辑配置文件 config/xxx.yaml 以设置相关参数，例如 LiDAR 和 IMU 的主题名称、图像主题名称等。

roslaunch fast_livo mapping_avia.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED_BAG

注意事项

• 确保 LiDAR、IMU 和相机的时间戳是硬同步的。
• 根据场景调整配置文件中的参数，以获得最佳性能。

通过以上步骤，你就可以成功安装和配置 FAST-LIVO 项目，并开始使用它进行 LiDAR-Inertial-Visual Odometry 的开发和研究。