IntelRealSense/librealsense项目在Jetson Orin平台上的设备识别问题分析与解决

问题背景

在使用Intel RealSense D435i和D455深度相机配合Jetson Orin Nano开发板时，用户遇到了设备突然无法被识别的问题。系统环境为Ubuntu 22.04.5 LTS，内核版本5.15.148-tegra，使用librealsense SDK 2.55.1版本。该问题表现为RealSense Viewer和ROS2 SDK均无法检测到连接的RealSense设备。

问题分析

经过深入排查，发现问题的根源在于系统软件更新和依赖关系冲突。具体表现为：

1. JetPack 6.1环境特性：JetPack 6移除了hiddraw功能，这对于带有IMU的RealSense相机（HID设备）的识别会产生影响。

2. 软件更新影响：Ubuntu系统的自动更新可能导致某些关键库版本发生变化，进而影响RealSense SDK的正常工作。

3. 依赖冲突：用户后续安装的rtabmap软件包自动安装了不同版本的librealsense，与之前通过libuvc_installation.sh脚本安装的版本产生冲突。

解决方案

针对这一问题，我们推荐以下解决步骤：

1. 完全卸载现有安装：

   • 移除所有与librealsense相关的安装包
   • 清除残留配置文件和依赖项

2. 重新安装librealsense：

   • 使用libuvc_installation.sh脚本重新安装
   • 这种安装方式不依赖特定内核版本，能绕过内核直接与设备通信

3. 处理rtabmap依赖：

   • 从源代码编译安装rtabmap，避免自动安装冲突的librealsense版本
   • 在编译过程中解决可能出现的CMake错误
   • 确保编译后的rtabmap使用正确的librealsense版本

技术要点

1. libuvc安装模式：这种安装方式通过用户空间驱动直接与USB设备通信，不依赖Linux内核驱动，因此在系统更新后仍能保持稳定。

2. 依赖管理：在ROS生态系统中，软件包间的依赖关系复杂，建议优先从源代码编译关键组件，以获得更好的版本控制。

3. Jetson平台特性：NVIDIA Jetson系列开发板的软件生态有其特殊性，特别是JetPack版本更新可能带来兼容性问题，需要特别关注。

预防措施

为避免类似问题再次发生，建议：

1. 在系统升级前备份重要配置
2. 对于关键设备驱动，考虑锁定相关软件包版本
3. 优先使用源代码编译而非二进制包安装
4. 定期检查系统日志，监控软件更新情况

结论

通过重新安装librealsense并正确处理依赖关系，成功解决了RealSense设备在Jetson Orin平台上突然无法识别的问题。这一案例提醒我们，在嵌入式开发环境中，系统更新和软件依赖管理需要特别谨慎，特别是当使用多种相互依赖的软件组件时。从源代码编译关键组件虽然耗时，但往往能提供更稳定的解决方案。