【亲测免费】 Fast-Planner 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Fast-Planner 项目的目录结构如下：

Fast-Planner/
├── fast_planner/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include/
│   │   └── fast_planner/
│   │       ├── ...
│   ├── src/
│   │   ├── ...
│   ├── launch/
│   │   ├── ...
│   ├── config/
│   │   ├── ...
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
├── uav_simulator/
│   ├── ...
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md

主要目录介绍：

• fast_planner/: 包含 Fast-Planner 的主要代码和配置文件。
  • include/: 包含项目的头文件。
  • src/: 包含项目的源代码。
  • launch/: 包含启动文件。
  • config/: 包含配置文件。
• uav_simulator/: 包含无人机的模拟器代码。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

Fast-Planner 项目的启动文件主要位于 fast_planner/launch/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• fast_planner.launch: 启动 Fast-Planner 的主要节点。
• simulation.launch: 启动无人机的模拟环境。

fast_planner.launch 文件示例：

<launch>
  <arg name="namespace" default="quadrotor"/>
  <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/>

  <include file="$(find fast_planner)/launch/simulation.launch">
    <arg name="namespace" value="$(arg namespace)"/>
    <arg name="world_name" value="$(arg world_name)"/>
  </include>

  <node pkg="fast_planner" type="planner_node" name="planner_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find fast_planner)/config/planner_config.yaml"/>
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

Fast-Planner 项目的配置文件主要位于 fast_planner/config/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• planner_config.yaml: 包含规划器的主要配置参数。
• simulator_config.yaml: 包含模拟器的主要配置参数。

planner_config.yaml 文件示例：

planner:
  max_velocity: 2.0
  max_acceleration: 1.0
  resolution: 0.1
  safety_distance: 0.2

以上是 Fast-Planner 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！