IntelRealSense/librealsense项目在Ubuntu 24.04上的CUDA加速配置指南

背景介绍

Intel RealSense深度摄像头是计算机视觉领域广泛使用的硬件设备，其开源SDK项目librealsense为开发者提供了丰富的功能支持。随着Ubuntu 24.04的发布，许多开发者面临在新系统环境下配置RealSense SDK的挑战，特别是在需要CUDA加速支持的情况下。

系统兼容性现状

目前librealsense官方尚未正式支持Ubuntu 24.04系统，预计将在下一个SDK版本中提供原生支持。在过渡期间，开发者可以采用RSUSB后端强制编译的方式在24.04系统上运行，但需要注意这种方式可能存在稳定性问题，部分用户报告了摄像头连接不稳定的情况。

CUDA加速功能解析

librealsense的CUDA加速主要作用于以下几个关键功能模块：

1. 点云生成计算
2. 深度图与彩色图对齐处理
3. YUY格式到RGB格式的色彩空间转换

值得注意的是，CUDA加速仅针对上述特定功能模块，不会影响SDK的其他处理流程。

不同安装方式的CUDA支持差异

librealsense提供了多种安装方式，其对CUDA的支持也有所不同：

1. 官方APT仓库安装：

   • 适用于x86/x64架构的Ubuntu系统
   • 默认不包含CUDA支持
   • 安装命令简单快捷，适合不需要CUDA加速的场景

2. Jetson平台专用包：

   • 默认启用并包含CUDA支持
   • 针对NVIDIA Jetson系列嵌入式设备优化

3. 源码编译安装：

   • 可通过编译选项灵活控制CUDA支持
   • 需要显式指定-DBUILD_WITH_CUDA=ON参数
   • 允许针对特定GPU架构优化（如-DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=86）

Docker容器化解决方案

针对Ubuntu 24.04系统，推荐使用Docker容器化方案来构建包含CUDA支持的librealsense环境。以下是关键实现要点：

1. 基础镜像选择：

   • 使用NVIDIA官方提供的CUDA 12.5开发镜像
   • 基于Ubuntu 22.04系统，确保兼容性

2. 构建参数配置：

   • 强制使用RSUSB后端（-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON）
   • 启用CUDA支持（-DBUILD_WITH_CUDA=true）
   • 指定GPU计算架构（如-DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=86）

3. 运行时配置：

   • 需要以privileged模式运行容器
   • 传递--runtime=nvidia和--gpus all参数
   • 未来可探索非privileged模式下的设备访问方案

最佳实践建议

1. 对于生产环境，建议等待官方发布对Ubuntu 24.04的正式支持
2. 开发测试阶段可使用Docker方案作为过渡
3. 注意监控摄像头连接稳定性，特别是长时间运行时
4. 根据实际应用场景评估是否需要CUDA加速，避免不必要的复杂性

通过以上方案，开发者可以在Ubuntu 24.04系统上构建支持CUDA加速的RealSense开发环境，充分利用GPU的计算能力提升点云生成等关键功能的处理性能。