IntelRealSense/librealsense项目在Jetson Jetpack 6上的IMU兼容性问题解决方案

问题背景

在IntelRealSense/librealsense项目中，部分配备IMU的RealSense相机型号（如D435i）与Nvidia Jetson平台JetPack 6存在兼容性问题。具体表现为IMU功能无法正常工作，而其他功能如RGB和深度感知则表现正常。

问题根源分析

JetPack 6移除了一个名为hiddraw的关键功能，该功能是IMU设备（作为HID设备）正常运行所依赖的。这一变更导致了IMU数据无法被正确读取和处理。

解决方案

经过技术验证，目前有以下几种可行的解决方案：

1. 使用libuvc后端构建SDK

通过从源代码构建librealsense SDK，并采用libuvc后端安装方法可以解决此问题。该方法提供了一个预制的构建脚本libuvc_installation.sh，简化了安装过程。

2. 固件版本降级

在某些情况下，仅使用libuvc方法可能不足以解决问题。此时需要将相机固件驱动降级至特定版本（如5.13.0.55）。这一步骤通常与libuvc方法结合使用效果最佳。

3. 使用JetPack 5.1.3替代

JetPack 5.1.3基于Ubuntu 20.04设计，保留了hiddraw功能，可以原生支持IMU设备。但这一方案可能不适用于需要Ubuntu 22.04或24.04系统的用户。

4. 安装MIPI驱动

对于高级用户，可以考虑安装RealSense MIPI驱动来为USB连接添加IMU支持。不过这一方法设置较为复杂，需要一定的技术背景。

实际应用案例

在实际应用中，用户通过以下组合方案成功解决了问题：

1. 使用libuvc后端方法构建SDK
2. 将固件降级至5.13.0.55版本

这一组合确保了RGB、立体视觉和IMU功能在Jetson平台上全部正常工作。

技术建议

对于不需要IMU功能的用户，最简单的解决方案是保持现状，仅使用相机的视觉功能。而对于需要完整功能的用户，建议优先尝试libuvc结合固件降级的方案，这一组合在多个案例中已被证实有效。

在实施任何解决方案前，建议用户充分备份当前系统，并确保理解每一步操作的技术含义，以避免不必要的系统问题。