IntelRealSense/librealsense 在 Jetson Jetpack 6.0 上的安装与使用指南

背景介绍

Intel RealSense 深度摄像头是一系列广泛应用于机器人、AR/VR 等领域的3D视觉设备。在 NVIDIA Jetson 平台上使用这些设备时，特别是在最新的 Jetpack 6.0 系统上，安装和配置过程可能会遇到一些挑战。本文将详细介绍如何在 Jetson Orin 等设备上正确安装和使用 RealSense SDK。

安装准备

在开始安装前，需要确保系统已更新并安装必要的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git cmake build-essential libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev

安装 librealsense SDK

推荐使用 RSUSB 后端安装方法，这种方法不依赖特定内核版本，适合 Jetpack 6.0 系统：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
git checkout v2.56.1

mkdir build && cd build
cmake .. -DFORCE_RSUSB_BACKEND=TRUE -DBUILD_WITH_CUDA=ON -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

make -j$(nproc)
sudo make install

设备识别问题解决

如果在安装后无法识别 RealSense 设备，可以尝试以下步骤：

1. 检查设备是否被系统识别：

   lsusb
   

   应该能看到 Intel RealSense 设备的相关信息。

2. 如果设备能被系统识别但 SDK 无法检测到，可能是由于系统中存在多个 librealsense 安装版本导致的冲突。可以尝试完全清除之前的安装：

   sudo apt-get purge librealsense2*
   

   然后重新按照上述步骤安装。

Python 绑定安装

如果需要使用 Python 接口，在 CMake 配置时添加以下选项：

cmake .. -DFORCE_RSUSB_BACKEND=TRUE -DBUILD_WITH_CUDA=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

设备兼容性说明

需要注意的是，不同版本的 SDK 对设备的支持有所不同：

• L515 激光雷达相机在 librealsense 2.54.1 及更高版本中不再支持，最后支持的版本是 2.53.1
• D400 系列相机（如 D435i、D455）在最新版本中仍然支持
• 如果项目需要使用 CUDA 12.6 等新特性，必须使用较新版本的 SDK，这时将无法使用 L515 相机

性能优化建议

• 如果不需要点云生成、深度-彩色对齐或 YUY 到 RGB 转换等功能，可以禁用 CUDA 支持以简化安装
• 对于需要同时使用 L515 和新特性的项目，可能需要考虑使用不同的硬件平台分别处理

总结

在 Jetson Jetpack 6.0 系统上使用 RealSense 设备需要特别注意版本兼容性问题。通过 RSUSB 后端安装方法可以避免内核依赖问题，但在选择 SDK 版本时需要权衡设备支持与功能需求。遇到设备识别问题时，彻底清除旧版本安装通常是有效的解决方案。