在RK3588平台上部署Intel RealSense D435i相机的技术实践

背景介绍

Intel RealSense D435i深度相机是一款广泛应用于机器人、计算机视觉等领域的3D感知设备。本文将详细介绍在Rockchip RK3588处理器平台上部署D435i相机的完整技术方案，包括环境配置、常见问题解决以及性能优化建议。

硬件环境准备

RK3588是一款高性能ARM架构处理器，搭载Ubuntu 20.04操作系统，内核版本为5.10.160。需要注意的是，由于RK3588平台的特性，标准的Linux内核补丁方法可能无法直接应用。

软件安装方案

针对RK3588平台的特殊性，推荐采用libuvc后端安装方式，这种方法可以绕过内核补丁的需求。具体步骤如下：

1. 获取librealsense源代码
2. 执行libuvc_installation.sh脚本进行安装
3. 确保安装时包含图形化示例支持，CMake参数应包含：

   -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true
   

常见问题与解决方案

系统存储空间异常增长问题

在运行realsense-viewer时，部分用户可能会遇到系统存储空间不断增长的问题。这可以通过以下方法缓解：

1. 优先启用深度流而非RGB流
2. 删除配置文件重新生成默认设置：

   rm ~/.realsense-config.json
   

3. 使用sudo权限运行查看器：

   sudo realsense-viewer
   

ROS2环境适配

对于需要在ROS2环境下使用D435i的情况，需要注意版本兼容性：

1. Ubuntu 20.04推荐使用ROS2 Foxy版本
2. 由于官方已停止对Foxy的支持，可使用社区维护的分支版本
3. 较新的Ubuntu版本(如22.04/24.04)可考虑使用Humble或Iron等支持的ROS2版本

性能优化建议

1. 流启用顺序：建议先启用深度流，再启用RGB流，这对3D点云模式的稳定性有显著提升
2. USB连接：确保使用USB 3.0及以上接口连接设备
3. 资源监控：运行期间监控系统资源使用情况，特别是存储空间变化

技术要点总结

1. RK3588平台需要特殊的安装方式，标准内核补丁方法可能不适用
2. 存储空间异常增长问题可能与RGB流处理方式有关，深度流优先策略可缓解
3. ROS2环境需要特别注意版本兼容性，必要时使用社区维护版本
4. 系统配置文件的清理和重建可以解决部分界面卡顿问题

通过以上技术方案，开发者可以在RK3588平台上稳定运行Intel RealSense D435i相机，并构建基于ROS2的计算机视觉应用。在实际部署过程中，建议根据具体应用场景调整流配置和参数设置，以获得最佳性能表现。