首页
/ 在Jetson Orin NX上部署Intel RealSense D435i相机的技术指南

在Jetson Orin NX上部署Intel RealSense D435i相机的技术指南

2025-05-29 22:39:57作者:余洋婵Anita

硬件与软件环境概述

本文详细介绍了在NVIDIA Jetson Orin NX开发板上配置Intel RealSense D435i深度相机的完整过程。Jetson Orin NX搭载了16GB内存,运行Ubuntu 22.04操作系统和JetPack 6.0开发套件,内核版本为5.15.148-tegra。RealSense D435i是一款集成了IMU模块的立体视觉相机,需要特定的驱动支持才能充分发挥其功能。

安装过程中的关键挑战

在JetPack 6.0环境下部署RealSense D435i相机面临几个主要技术难题:

  1. IMU支持问题:JetPack 6.0缺少hiddraw功能,而这是RealSense IMU模块正常工作所依赖的关键组件。

  2. 多重udev规则冲突:系统可能同时存在来自不同安装方式的udev规则文件,导致设备识别异常。

  3. 固件兼容性:相机固件版本需要与librealsense SDK版本匹配才能确保最佳性能。

推荐安装方案

针对Jetson平台,推荐采用libuvc后端编译安装方式,这种方法不依赖内核模块,能够绕过JetPack版本限制。具体步骤如下:

  1. 获取libuvc_installation.sh脚本
  2. 修改脚本第46行的CMake配置参数,增加必要的编译选项:
    cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=on
    
  3. 执行完整的编译安装过程

这种安装方式特别适合Jetson平台,因为它:

  • 不需要应用L4T内核补丁
  • 支持CUDA加速,可利用Jetson的GPU处理点云和深度-彩色图像对齐
  • 提供了完整的工具链和示例程序

常见问题解决方案

多重udev规则冲突

系统可能出现两个冲突的udev规则文件:

  1. /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules
  2. /lib/udev/rules.d/60-librealsense2-udev-rules.rules

解决方法:保留第二个规则文件,删除第一个。这个冲突通常发生在同时使用软件包安装和源代码安装的情况下。

IMU功能异常

虽然libuvc安装方式可以让相机基本功能正常工作,但IMU模块可能仍然无法使用。对于需要完整IMU支持的情况,有以下两种解决方案:

  1. MIPI驱动安装:安装专门为JetPack 6.0开发的RealSense MIPI平台驱动,该驱动提供了对HID设备的完整支持。

  2. 系统降级:将JetPack版本从6.0降级到5.13,这是更简单的解决方案,但可能影响其他功能的兼容性。

固件版本管理

确保相机固件版本与SDK版本匹配非常重要。对于librealsense 2.55.1版本,推荐使用5.16.0.1版本的相机固件。不匹配的固件版本可能导致各种功能异常。

ROS集成注意事项

在Jetson平台上集成RealSense ROS封装时需特别注意:

  1. 避免使用apt仓库安装ROS封装,这可能导致自动安装不兼容的librealsense版本。

  2. 推荐从源代码编译安装ROS封装,确保与已安装的librealsense版本兼容。

  3. 如果意外通过apt安装了不兼容版本,使用apt autoremove命令彻底清理后再重新安装。

性能优化建议

  1. 利用CUDA加速:确保编译时启用BUILD_WITH_CUDA选项,充分利用Jetson的GPU加速点云处理。

  2. 温度监控:注意处理ASIC温度无效警告,确保相机在适宜温度下工作。

  3. 资源管理:控制传输错误警告通常可以忽略,除非影响实际功能。

总结

在Jetson Orin NX上成功部署RealSense D435i相机需要特别注意JetPack 6.0的特殊环境限制。通过采用libuvc后端编译安装方式,可以绕过大多数兼容性问题。对于需要完整IMU支持的应用场景,建议考虑安装MIPI专用驱动或降级JetPack版本。遵循本文提供的安装和配置建议,开发者可以在这个强大的嵌入式平台上充分发挥RealSense D435i相机的全部潜力。

登录后查看全文

热门内容推荐

项目优选

收起
leetcodeleetcode
🔥LeetCode solutions in any programming language | 多种编程语言实现 LeetCode、《剑指 Offer(第 2 版)》、《程序员面试金典(第 6 版)》题解
Java
51
15
RuoYi-Vue3RuoYi-Vue3
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
549
410
cherry-studiocherry-studio
🍒 Cherry Studio 是一款支持多个 LLM 提供商的桌面客户端
TypeScript
418
38
金融AI编程实战金融AI编程实战
为非计算机科班出身 (例如财经类高校金融学院) 同学量身定制,新手友好,让学生以亲身实践开源开发的方式,学会使用计算机自动化自己的科研/创新工作。案例以量化投资为主线,涉及 Bash、Python、SQL、BI、AI 等全技术栈,培养面向未来的数智化人才 (如数据工程师、数据分析师、数据科学家、数据决策者、量化投资人)。
Jupyter Notebook
51
55
CangjieMagicCangjieMagic
基于仓颉编程语言构建的 LLM Agent 开发框架,其主要特点包括:Agent DSL、支持 MCP 协议,支持模块化调用,支持任务智能规划。
Cangjie
582
41
Cangjie-ExamplesCangjie-Examples
本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
298
1.03 K
CS-BooksCS-Books
🔥🔥超过1000本的计算机经典书籍、个人笔记资料以及本人在各平台发表文章中所涉及的资源等。书籍资源包括C/C++、Java、Python、Go语言、数据结构与算法、操作系统、后端架构、计算机系统知识、数据库、计算机网络、设计模式、前端、汇编以及校招社招各种面经~
75
9
HarmonyOS-ExamplesHarmonyOS-Examples
本仓将收集和展示仓颉鸿蒙应用示例代码,欢迎大家投稿,在仓颉鸿蒙社区展现你的妙趣设计!
Cangjie
358
342
ohos_react_nativeohos_react_native
React Native鸿蒙化仓库
C++
121
207
RuoYi-Cloud-Vue3RuoYi-Cloud-Vue3
🎉 基于Spring Boot、Spring Cloud & Alibaba、Vue3 & Vite、Element Plus的分布式前后端分离微服务架构权限管理系统
Vue
101
76