IntelRealSense/librealsense项目在Jetson Orin Nano上的兼容性问题解析

问题背景

在使用Intel RealSense D435i深度相机与NVIDIA Jetson Orin Nano开发套件（8GB版本）的组合时，用户遇到了一个典型的兼容性问题：相机在Docker容器中可以正常工作，但在原生Ubuntu 22系统中无法被识别。这个问题涉及到多个技术层面的交互，包括硬件驱动、系统内核和软件栈的兼容性。

环境配置

用户的环境配置如下：

• 相机型号：Intel RealSense D435i（带IMU模块）
• 固件版本：5.16.0.1
• 操作系统：Ubuntu 22
• 内核版本：5.15.136-tegra
• 硬件平台：NVIDIA Jetson Orin Nano 8GB开发者套件
• SDK版本：librealsense 2.55.1

问题现象

当用户尝试在原生系统中运行realsense-viewer或Python脚本时，系统无法检测到连接的RealSense设备，错误提示为"Runtime Error: No device connected"。然而，相同的硬件在Docker容器中却能正常工作。

系统日志显示，虽然系统能够枚举到USB视频设备节点（/dev/video0到/dev/video5），但librealsense库无法识别这些设备为RealSense相机。

根本原因分析

经过深入分析，问题的根源在于JetPack 6（与Ubuntu 22配套）缺少对HID设备的完整支持。D435i相机包含一个IMU（惯性测量单元）模块，该模块作为HID设备运行，需要系统提供'hiddraw'功能支持。JetPack 6中移除了这一关键功能，导致系统无法正确识别带有IMU的RealSense设备。

解决方案探索

针对这一问题，技术专家提出了几种可能的解决方案：

1. 安装RealSense MIPI驱动：这种方法可以添加对IMU的支持，但安装过程较为复杂，涉及内核模块的编译和加载，对普通用户不够友好。

2. 使用libuvc后端编译librealsense：这种方法通过libuvc库绕过内核直接与USB设备通信，不依赖特定的Linux版本或内核功能。用户尝试了这种方法，但未能解决问题。

3. 降级到JetPack 5.1.3：这是最直接有效的解决方案。JetPack 5.1.3保留了完整的HID支持，能够正确识别带有IMU的RealSense设备。用户最终选择了这一方案并成功解决了问题。

技术建议

对于面临类似问题的开发者，我们建议：

1. 评估JetPack版本需求：如果项目允许，使用JetPack 5.1.3可以避免大多数兼容性问题。

2. 考虑设备功能需求：如果不需要IMU功能，可以考虑使用不带IMU的RealSense型号（如D435），这些设备在JetPack 6上可能工作正常。

3. 容器化部署：如果必须在JetPack 6上使用带IMU的RealSense设备，Docker容器是一个可行的临时解决方案，但需要注意性能开销和部署复杂性。

4. 关注SDK更新：librealsense 2.56.2版本开始增加对JetPack 6的官方支持，未来版本可能会提供更好的兼容性。

结论

硬件与软件栈的兼容性问题在嵌入式开发中较为常见。本案例展示了如何通过系统版本选择和替代方案来解决RealSense相机在Jetson平台上的识别问题。开发者在选择硬件和软件组合时，应充分考虑各组件之间的兼容性，并在项目初期进行充分的验证测试。

对于必须使用JetPack 6和带IMU的RealSense相机的用户，建议持续关注librealsense项目的更新，或者考虑使用替代的传感器方案。同时，容器化技术为解决这类兼容性问题提供了一个有效的临时解决方案。