CT-ICP: 持续时间 LiDAR Odometry 项目的下载与安装教程

1. 项目介绍

CT-ICP 是一个开源的轻量级、精确且多功能的纯 LiDAR（激光雷达）测距项目。该项目可以与 ROS（机器人操作系统）一起运行，也可以作为独立的库使用，或者使用我们提供的脚本来运行。CT-ICP 集成了 python 项目 pyLiDAR-SLAM，这使得访问更多数据集成为可能。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，您可以在此处找到并克隆项目代码：

git clone https://github.com/jedeschaud/ct_icp.git

3. 项目安装环境配置

环境要求

• 编译器：GCC >= 7.5, clang >= 8.01
• cmake >= 3.14
• 操作系统：Ubuntu 18.04

环境配置步骤

1. 克隆项目到本地：

   git clone https://github.com/jedeschaud/ct_icp.git
   cd ct_icp
   

2. 创建 Superbuild 目录并配置依赖：

   mkdir cmake-build-superbuild && cd cmake-build-superbuild
   cmake /superbuild
   

   

3. 编译依赖项：

   cmake --build . --config Release
   

   

4. 如果要安装可视化工具，请在配置时添加 -DWITH_VIZ3D=ON 参数。

4. 项目安装方式

1. 创建发布构建目录：

   mkdir cmake-build-release && cd cmake-build-release
   

2. 配置项目：

   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

   

3. 编译并安装：

   cmake --build . --target install --config Release --parallel 12
   

   

4. 如果要安装 ROS 包装器，请在配置 Superbuild 时添加 -DWITH_ROS=ON 参数，并按照项目官方文档中的步骤进行。

5. 项目处理脚本

安装成功后，您可以在 <CT_ICP_INSTALL_DIR>/bin/ 目录下找到一个名为 run_odometry 的可执行文件。运行该可执行文件的命令如下：

/run_odometry -c <path-to-config-file>

其中 <path-to-config-file> 是您的配置文件路径。配置文件的示例可以在 /config/odometry/driving_config.yaml 找到。

以上便是 CT-ICP 项目的下载与安装教程，希望对您有所帮助。