LiDAR-IMU 初始化项目下载与安装教程

1. 项目介绍

LiDAR-IMU_Init 是一个用于 LiDAR 和 IMU 系统的鲁棒实时初始化方法。该项目可以校准 LiDAR 和 IMU 之间的时间偏移和外部参数，以及重力向量和 IMU 偏差。此方法无需任何目标、特定结构环境、先验环境点图或外部参数和时间偏移的初始值，适用于多种类型的 LiDAR，包括机械旋转 LiDAR（如 Hesai、Velodyne、Ouster）和固态 LiDAR（如 Livox Avia/Mid360）。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，下载地址为：https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 18.04 或更高版本
• ROS Melodic 或更高版本
• PCL 1.8 或更高版本
• Eigen 3.3.4 或更高版本
• Livox_ros_driver（用于 Livox 系列激光雷达）

以下是环境配置的步骤和示例图片：

# 安装 ROS
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1AB517977AC6A6F5BBCA2F6A935C9660F3C0B6B
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

# 安装 PCL
sudo apt-get install libpcl-1.8-all-dev

# 安装 Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev

# 安装 Livox_ros_driver
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd livox_ros_driver
sudo pip install -r requirements.txt
catkin_make
sudo cp -r devel/setup.bash /etc/bash.bashrc
source /etc/bash.bashrc

4. 项目安装方式

1. 克隆项目到本地工作空间
2. 使用 catkin_make 编译项目
3. 源代码设置

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init.git
cd ..
catkin_make -j
source devel/setup.bash

5. 项目处理脚本

运行项目前，请确保输入角速度的单位为 rad/s。如果单位为 degree/s，请参考相关文档进行转换。确保配置文件中的参数设置正确。

# 运行项目
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_imu_init xxx.launch

项目运行后，结果将写入 catkin_ws/src/LiDAR_IMU_Init/result/Initialization_result.txt 文件中。