Imu Lidar Calibration项目下载及安装教程

1、项目介绍

Imu Lidar Calibration是一个用于校准3D激光雷达和IMU之间6自由度刚体变换的工具包。该工具包基于扩展卡尔曼滤波算法，利用基于运动的校准约束进行状态更新。该算法不需要任何校准目标或特殊环境特征（如平面）来确定3D激光雷达和IMU之间的外参。

2、项目下载位置

项目开源地址：Imu Lidar Calibration

3、项目安装环境配置

请确保您的系统环境满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 16.04
• ROS版本：Kinetic
• GTSAM版本：4.0.3
• Ceres版本：1.14.0
• ndt_omp（注意：在新版本的Ubuntu/PCL中可能不稳定）

以下为环境配置的图片示例：

# 克隆imu_lidar_calibration源代码
git clone https://github.com/unmannedlab/imu_lidar_calibration.git

# 克隆ndt_omp源代码
git clone https://github.com/Intel-VORONOI/ndt_omp.git

4、项目安装方式

以下为项目安装步骤：

1. 将imu_lidar_calibration和ndt_omp源代码克隆到您的catkin工作空间。
2. 编译ndt_omp：

   cd ~/catkin_ws/src/ndt_omp
   catkin_make
   

3. 编译imu_lidar_calibration：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

5、项目处理脚本

项目中的处理脚本包括以下内容：

• 数据收集：请确保在收集外参校准数据时激荡所有自由度。可以参考示例视频进行操作。
• 传感器间旋转估计：运行以下命令启动校准初始化：

  roslaunch linkalibr ros_calib_init.launch
  

• 传感器间平移估计：运行以下命令启动校准：

  roslaunch linkalibr linkalibr_ouster_vectornav.launch
  

校准结果将保存在linkalibr/data文件夹中的I_T_L_final.txt文件中。