Pangolin 开源项目教程
2024-08-17 19:34:50作者:温玫谨Lighthearted
项目介绍
Pangolin 是一个用于增强现实(AR)应用开发的轻量级库,主要用于在OpenGL和OpenCV之间建立桥梁。它提供了一系列工具和实用程序,帮助开发者更高效地处理3D渲染、相机校准、空间跟踪等任务。Pangolin 的设计目标是简洁、易用,同时保持高性能。
项目快速启动
环境准备
在开始之前,请确保您的开发环境已经安装了以下依赖:
- CMake
- OpenGL
- OpenCV
- Eigen
克隆项目
首先,克隆 Pangolin 项目到本地:
git clone https://github.com/uoip/pangolin.git
构建项目
进入项目目录并使用 CMake 进行构建:
cd pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
运行示例
构建完成后,您可以运行提供的示例程序来验证安装是否成功:
./HelloPangolin
应用案例和最佳实践
案例一:简单的3D渲染
Pangolin 可以用于创建简单的3D渲染场景。以下是一个基本的示例代码:
#include <pangolin/pangolin.h>
int main(int argc, char* argv[]) {
pangolin::CreateWindowAndBind("Main", 640, 480);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
pangolin::ProjectionMatrix(640, 480, 420, 420, 320, 240, 0.1, 1000),
pangolin::ModelViewLookAt(-2, 2, -2, 0, 0, 0, pangolin::AxisY)
);
pangolin::Handler3D handler(s_cam);
pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f / 480.0f)
.SetHandler(&handler);
while (!pangolin::ShouldQuit()) {
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
d_cam.Activate(s_cam);
glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
pangolin::glDrawColouredCube();
pangolin::FinishFrame();
}
return 0;
}
案例二:相机校准
Pangolin 也可以用于相机校准。以下是一个简单的相机校准示例:
#include <pangolin/pangolin.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
void CalibrateCamera() {
// 实现相机校准逻辑
}
int main(int argc, char* argv[]) {
CalibrateCamera();
return 0;
}
典型生态项目
Pangolin 作为一个轻量级的AR开发库,可以与其他项目结合使用,扩展其功能。以下是一些典型的生态项目:
ORB-SLAM2
ORB-SLAM2 是一个基于特征点的实时单目、双目和RGB-D SLAM系统。Pangolin 被用于其可视化界面,提供了实时的地图和轨迹显示。
DSO
DSO(Direct Sparse Odometry)是一个基于直接法的视觉里程计算法。Pangolin 用于其可视化界面,帮助开发者实时监控相机运动和重建的地图。
VINS-Fusion
VINS-Fusion 是一个基于视觉惯性里程计的定位和建图系统。Pangolin 用于其可视化界面,提供了实时的状态估计和地图显示。
通过结合这些生态项目,Pangolin 可以为开发者提供一个强大的AR开发平台,适用于各种复杂的应用场景。
登录后查看全文
热门项目推荐
- QQwen3-Coder-480B-A35B-InstructQwen3-Coder-480B-A35B-Instruct是当前最强大的开源代码模型之一,专为智能编程与工具调用设计。它拥有4800亿参数,支持256K长上下文,并可扩展至1M,特别擅长处理复杂代码库任务。模型在智能编码、浏览器操作等任务上表现卓越,性能媲美Claude Sonnet。支持多种平台工具调用,内置优化的函数调用格式,能高效完成代码生成与逻辑推理。推荐搭配温度0.7、top_p 0.8等参数使用,单次输出最高支持65536个token。无论是快速排序算法实现,还是数学工具链集成,都能流畅执行,为开发者提供接近人类水平的编程辅助体验。【此简介由AI生成】Python00
- KKimi-K2-InstructKimi-K2-Instruct是月之暗面推出的尖端混合专家语言模型,拥有1万亿总参数和320亿激活参数,专为智能代理任务优化。基于创新的MuonClip优化器训练,模型在知识推理、代码生成和工具调用场景表现卓越,支持128K长上下文处理。作为即用型指令模型,它提供开箱即用的对话能力与自动化工具调用功能,无需复杂配置即可集成到现有系统。模型采用MLA注意力机制和SwiGLU激活函数,在vLLM等主流推理引擎上高效运行,特别适合需要快速响应的智能助手应用。开发者可通过兼容OpenAI/Anthropic的API轻松调用,或基于开源权重进行深度定制。【此简介由AI生成】Python00
cherry-studio
🍒 Cherry Studio 是一款支持多个 LLM 提供商的桌面客户端TypeScript042GitCode百大开源项目
GitCode百大计划旨在表彰GitCode平台上积极推动项目社区化,拥有广泛影响力的G-Star项目,入选项目不仅代表了GitCode开源生态的蓬勃发展,也反映了当下开源行业的发展趋势。04note-gen
一款跨平台的 Markdown AI 笔记软件,致力于使用 AI 建立记录和写作的桥梁。TSX00PDFMathTranslate
PDF scientific paper translation with preserved formats - 基于 AI 完整保留排版的 PDF 文档全文双语翻译,支持 Google/DeepL/Ollama/OpenAI 等服务,提供 CLI/GUI/DockerPython08
热门内容推荐
1 freeCodeCamp英语课程填空题提示缺失问题分析2 freeCodeCamp Cafe Menu项目中link元素的void特性解析3 freeCodeCamp课程中屏幕放大器知识点优化分析4 freeCodeCamp JavaScript高阶函数中的对象引用陷阱解析5 freeCodeCamp全栈开发课程中测验游戏项目的参数顺序问题解析6 freeCodeCamp音乐播放器项目中的函数调用问题解析7 freeCodeCamp 课程中关于角色与职责描述的语法优化建议 8 freeCodeCamp博客页面工作坊中的断言方法优化建议9 freeCodeCamp猫照片应用教程中的HTML注释测试问题分析10 freeCodeCamp论坛排行榜项目中的错误日志规范要求
最新内容推荐
左手Annotators,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手controlnet-openpose-sdxl-1.0,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手ERNIE-4.5-VL-424B-A47B-Paddle,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手m3e-base,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手SDXL-Lightning,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手wav2vec2-base-960h,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手nsfw_image_detection,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手XTTS-v2,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手whisper-large-v3,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩 左手flux-ip-adapter,右手GPT-4:企业AI战略的“开源”与“闭源”之辩
项目优选
收起

React Native鸿蒙化仓库
C++
138
221

🔥LeetCode solutions in any programming language | 多种编程语言实现 LeetCode、《剑指 Offer(第 2 版)》、《程序员面试金典(第 6 版)》题解
Java
51
15

openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management system
C++
98
154

🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
660
440

旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
112
253

前端智能化场景解决方案UI库,轻松构建你的AI应用,我们将持续完善更新,欢迎你的使用与建议。
官网地址:https://matechat.gitcode.com
702
97

本仓将收集和展示仓颉鸿蒙应用示例代码,欢迎大家投稿,在仓颉鸿蒙社区展现你的妙趣设计!
Cangjie
361
354

轻量级、语义化、对开发者友好的 golang 时间处理库
Go
8
2

端云一体化的微信小程序项目
JavaScript
120
0

🍒 Cherry Studio 是一款支持多个 LLM 提供商的桌面客户端
TypeScript
513
42