解决librealsense在NVIDIA Orin NX上多摄像头配置的libusb错误问题

背景介绍

在使用Intel RealSense D435系列深度相机时，部分用户在NVIDIA Orin NX平台(Jetpack 5.1.4)上遇到了libusb相关的调试信息输出问题。具体表现为系统日志中频繁出现"libusb: debug [parse_endpoint] skipping descriptor 0x30"等提示信息。这种情况通常出现在同时使用多个RealSense相机的场景中。

问题分析

经过技术分析，这类libusb调试信息主要与RealSense SDK的后端实现方式有关。当使用libuvc后端或RSUSB后端时，虽然可以支持单摄像头工作，但在多摄像头配置下可能会出现兼容性问题。这些后端实现更适合单一摄像头的应用场景。

解决方案

针对NVIDIA Orin NX平台的多摄像头配置，推荐采用以下两种解决方案：

1. DKMS包安装方式： 这是官方推荐的多摄像头支持方案，通过系统级的驱动包安装，可以提供更稳定的多摄像头支持。安装过程会自动处理内核模块和相关依赖。

2. 原生后端源代码编译： 如果选择从源代码编译安装，需要特别注意不要使用FORCE_LIBUVC或FORCE_RSUSB_BACKEND这两个CMake编译标志。原生后端编译方式能更好地支持多摄像头工作环境。

实施建议

对于使用NVIDIA Jetson系列平台(特别是Orin NX)的用户，在部署多摄像头系统时应注意：

• 避免使用MIPI驱动方案，因为D435系列相机不包含运动追踪IMU或GMSL接口
• 优先考虑使用JetsonHacks提供的安装脚本进行自动化部署
• 确保系统USB带宽足够支持多个摄像头同时工作
• 定期检查系统日志，确认没有其他硬件兼容性问题

总结

通过采用正确的安装和配置方法，可以有效解决NVIDIA Orin NX平台上使用多个RealSense D435相机时出现的libusb相关问题。对于生产环境中的多摄像头部署，建议优先考虑DKMS包安装方式以获得最佳稳定性和性能表现。