在Jetson ORIN NX上安装librealsense2的注意事项

在Jetson ORIN NX平台上安装Intel RealSense深度相机的librealsense2 SDK时，开发者可能会遇到一些特殊问题。本文详细介绍了安装过程中的关键注意事项和解决方案。

安装环境准备

Jetson ORIN NX作为NVIDIA的嵌入式AI计算平台，其ARM架构与普通x86 PC有所不同。在安装librealsense2 SDK前，需要确认系统版本为Ubuntu 20.04或22.04（代号focal或jammy）。

安装过程中的常见问题

1. 密钥验证失败

在添加librealsense软件源后执行apt更新时，可能会出现"NO_PUBKEY C8B3A55A6F3EFCDE"错误。这是因为系统缺少验证软件包所需的公钥。

2. 软件包重复配置

安装过程中可能出现"Target Packages is configured multiple times"警告，这表明软件源被重复添加到了不同的配置文件中。

3. realsense-viewer无法运行

即使安装完成，执行realsense-viewer命令时可能提示"command not found"，这是因为安装路径或环境变量设置不正确。

正确的安装方法

针对Jetson平台，必须使用专门的安装指南，而不是通用的Linux安装说明。这是因为：

1. Jetson专用的软件包包含了对CUDA的支持，这是标准PC版本所不具备的
2. ARM架构需要特定的编译优化
3. 与NVIDIA Jetson的硬件加速功能集成更紧密

解决方案

1. 清理重复的软件源配置： 检查/etc/apt/sources.list.d/目录，删除重复的librealsense相关配置文件

2. 使用Jetson专用安装方法： 遵循Jetson特定的安装指南，包括使用keyserver而非keyrings方式注册公钥

3. 验证安装： 安装完成后，建议检查以下软件包是否成功安装：

   • librealsense2
   • librealsense2-utils
   • librealsense2-dev
   • librealsense2-dbg

4. 环境配置： 确保PATH环境变量包含librealsense2的可执行文件路径

总结

在Jetson ORIN NX等嵌入式平台上安装librealsense2时，必须使用平台特定的安装指南。通用Linux安装方法可能导致功能缺失或兼容性问题。开发者应当特别注意软件源的配置和CUDA支持等关键因素，以确保深度相机能够充分发挥其性能优势。