IntelRealSense/librealsense项目：解决D435i在Jetson Orin NX上运行失败的问题

问题背景

在使用Intel RealSense D435i深度相机与NVIDIA Jetson Orin NX平台配合工作时，用户遇到了相机无法正常启动的问题。具体表现为当运行ROS2节点或直接使用realsense工具时，系统报出"xioctl(VIDIOC_S_EXT_CTRLS) failed Last Error: Invalid argument"错误。值得注意的是，相同环境下D435相机却能正常工作。

问题分析

经过深入调查，发现这个问题与Jetson平台使用的JetPack 6版本有直接关系。JetPack 6不再支持hidraw接口，而D435i相机内置的IMU（惯性测量单元）正是通过HID协议进行通信的。这解释了为什么没有IMU的D435相机可以正常工作，而带有IMU的D435i相机则出现故障。

解决方案

针对这一问题，我们提供了两种可行的解决方案：

方案一：安装MIPI驱动

对于必须使用JetPack 6的用户，可以安装Intel提供的MIPI平台驱动。这个驱动专门为JetPack 6设计，能够提供对HID设备的支持。安装过程包括：

1. 获取驱动源代码
2. 编译并安装内核模块
3. 配置系统以加载新驱动

需要注意的是，此方案不需要额外的硬件支持，即使使用普通的USB 3.0连接也能正常工作。

方案二：使用libuvc后端编译SDK

另一种解决方案是重新编译librealsense SDK，使用libuvc作为后端。这种方法可以绕过对hidraw的依赖，具体步骤包括：

1. 卸载现有的realsense相关软件包
2. 获取librealsense源代码
3. 使用libuvc支持选项编译安装
4. 重新构建ROS2包装器

实施建议

对于大多数用户，我们推荐优先尝试方案一（MIPI驱动安装），因为它提供了更原生的支持。方案二虽然也能解决问题，但可能在某些高级功能上存在限制。

如果用户在Docker环境中遇到类似问题，还需要确保容器以特权模式运行，并具有足够的USB设备访问权限。可以通过添加--privileged标志和适当的设备映射来实现。

总结

JetPack 6对HID支持的变更导致了D435i等带有IMU的RealSense相机无法正常工作。通过安装专用驱动或调整SDK编译选项，可以有效地解决这一问题。用户在实施解决方案时，应根据自己的具体需求和环境条件选择最适合的方法。