在Jetson Orin NX上安装Librealsense v2.55.1及D435i相机驱动问题解析

环境配置与安装过程

在Jetson Orin NX平台上使用Ubuntu 22.04系统和JetPack 6.0环境时，安装Librealsense v2.55.1驱动D435i深度相机可能会遇到一些特殊问题。本文详细记录了安装过程及解决方案。

安装步骤优化

标准的libuvc安装脚本需要针对Jetson平台进行修改才能获得完整功能。关键修改点在于CMake配置参数：

1. 必须启用图形示例构建选项
2. 需要特别开启CUDA支持
3. 建议同时构建所有示例程序

修改后的CMake命令应包含以下关键参数：

-DFORCE_LIBUVC=true 
-DCMAKE_BUILD_TYPE=release 
-DBUILD_EXAMPLES=true 
-DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true 
-DBUILD_WITH_CUDA=on

常见问题分析

1. 设备枚举成功但Viewer无画面

当rs-enumerate-devices能识别设备但realsense-viewer无法显示画面时，通常是由于：

• 图形支持未正确编译
• 帧率或分辨率设置过高
• 硬件加速未启用

2. IMU数据异常处理

D435i的IMU模块需要特别注意：

• 通过rs-motion测试程序验证IMU功能
• 若IMU数据无响应，可能需要额外驱动支持
• 在JetPack 6.0环境下可能需要安装专用MIPI驱动

Jetson平台特殊注意事项

NVIDIA Jetson Orin NX平台具有以下特点：

1. ARM架构需要特定优化
2. 依赖CUDA加速
3. 实时内核可能影响设备驱动

建议在安装完成后：

• 检查所有示例程序是否正常构建
• 验证硬件加速是否启用
• 测试各传感器数据流是否正常

总结与建议

在嵌入式平台如Jetson Orin NX上使用RealSense相机时，建议：

1. 完整编译所有示例程序
2. 明确启用CUDA支持
3. 针对IMU等特殊模块可能需要额外驱动
4. 遇到问题时逐步验证各传感器功能

通过以上方法，可以确保D435i相机在Jetson平台上的各项功能正常运作，为机器人等应用提供可靠的深度感知能力。