Neural Graph Mapping 项目使用教程
1. 项目介绍
Neural Graph Mapping 是一个用于密集SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的神经映射框架。该项目通过将轻量级神经场锚定到稀疏视觉SLAM系统的姿态图上,实现了高效的回环闭合。该方法能够在集成大规模回环闭合的同时,限制必要的重新集成。此外,项目还通过考虑优化过程中的多个回环闭合,展示了在建筑物尺度上的成功映射。
2. 项目快速启动
2.1 安装依赖
首先,确保你已经安装了 pixi。然后运行以下命令来安装项目包、下载数据并运行示例场景:
pixi run nrgbd_br --rerun_vis True
2.2 运行所有场景和数据集
要运行所有场景和数据集,可以使用以下命令:
pixi run all
你还可以通过设置 NGM_EXTRA_ARGS 来添加额外的参数。例如,要启用可视化并保存结果,可以运行:
NGM_EXTRA_ARGS="--rerun_vis True --rerun_save True" pixi run all
2.3 手动安装
首先,确保你已经安装了 torch==2.2.* 及其对应的 CUDA 版本。然后克隆项目并运行以下命令来安装项目及其所有依赖:
pip install --no-build-isolation -e .
3. 应用案例和最佳实践
3.1 建筑物尺度映射
Neural Graph Mapping 在建筑物尺度上的映射表现出色,能够处理多个回环闭合,并在优化过程中考虑这些闭合。这使得它在大型场景中具有很高的实用价值。
3.2 高效回环闭合
项目通过将神经场锚定到姿态图上,实现了高效的回环闭合。这种方法不仅提高了系统的可扩展性,还减少了重新集成的需求,从而提高了整体性能。
4. 典型生态项目
4.1 Sparse Visual SLAM
Sparse Visual SLAM 是 Neural Graph Mapping 的基础系统,它提供了姿态图和基本的视觉SLAM功能。
4.2 Neural Fields
Neural Fields 是项目中用于表示场景的关键技术,它通过神经网络来表示场景的几何和外观信息。
4.3 Loop Closure Detection
回环闭合检测是 SLAM 系统中的关键组件,Neural Graph Mapping 通过高效的神经映射方法改进了这一过程。
通过以上步骤,你可以快速上手 Neural Graph Mapping 项目,并在实际应用中体验其强大的功能。
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