IntelRealSense/librealsense项目在Jetson Orin AGX上的IMU兼容性问题分析

问题背景

在Jetson Orin AGX平台上使用Intel RealSense D455深度相机时，用户遇到了IMU模块无法正常工作的问题。具体表现为在RealSense Viewer中开启Motion Module会导致程序崩溃，而在ROS 2 wrapper中则会出现控制传输错误。这一问题主要出现在JetPack 6.1环境下，与Ubuntu 22.04系统相关。

技术分析

JetPack 6与IMU兼容性问题

核心问题源于JetPack 6移除了对"hidraw"指令的支持，而RealSense系列带有IMU的相机（如D455、D435i等）作为HID设备正是依赖这一功能。这一底层架构的改变导致了以下现象：

1. 在RealSense Viewer中：

   • 单独开启Motion Module可能显示"未接收到帧"
   • 同时开启深度、RGB和Motion三个流时会导致流失败
   • 硬件重置无法解决问题

2. 在ROS 2 wrapper中：

   • 出现"control_transfer returned error"错误
   • 即使添加enable_accel和enable_gyro参数也无法正常工作

解决方案探讨

目前针对JetPack 6环境下的IMU问题，有以下几种解决方案：

1. RSUSB后端编译安装： 相比标准的libuvc安装方法，从源代码使用RSUSB后端编译安装可能更有效。这种方法不依赖系统原生的V4L2和UVC驱动，而是通过libusb实现通信。

2. MIPI驱动安装： 对于USB连接方式，可以尝试安装MIPI平台驱动。这种方法较为复杂，但可能解决IMU支持问题。

3. 系统降级方案： 回退到JetPack 5.1.3配合Ubuntu 20.04系统。这一方案较为稳定，但需要牺牲新系统的特性。

最佳实践建议

对于需要在JetPack 6环境下使用RealSense IMU功能的开发者，建议采取以下步骤：

1. 确保系统中只安装一个版本的librealsense，避免版本冲突
2. 使用最新的librealsense版本（2.56.1或更高）
3. 对于ROS用户，确保ROS wrapper版本与librealsense版本匹配
4. 考虑使用RSUSB后端从源代码编译安装
5. 在RealSense Viewer中，避免同时开启三个数据流

未来展望

虽然目前JetPack 6已获得librealsense的官方支持，但IMU相关问题仍需通过上述变通方案解决。开发团队计划在年底发布的主要版本更新中可能包含更完善的解决方案。同时，用户也应关注NVIDIA方面对hidraw功能的可能恢复或替代方案。

对于时间敏感的项目，建议暂时采用JetPack 5.1.3方案；对于必须使用JetPack 6的项目，则推荐RSUSB后端编译方案作为当前最可靠的解决方法。