Faster-LIO 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

Faster-LIO 是一个轻量级的激光雷达-惯性里程计（Lidar-inertial Odometry）项目，基于 FastLIO2 开发，提供了约 1.5-2 倍的速度提升。它适用于固态激光雷达和典型的 32 线旋转激光雷达，能够在固态激光雷达上实现几乎 1k-2k Hz 的帧率，在 32 线旋转激光雷达上实现超过 100 Hz 的帧率。

2. 项目下载位置

Faster-LIO 项目托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行下载：

git clone https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git

3. 项目安装环境配置

3.1 操作系统

Faster-LIO 在 Ubuntu 18.04 和 Ubuntu 20.04 上进行了测试。

3.2 依赖库安装

在安装 Faster-LIO 之前，需要安装以下依赖库：

• ROS (melodic 或 noetic)
• glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
• eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev
• pcl: sudo apt-get install libpcl-dev
• yaml-cpp: sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

3.3 环境配置示例

以下是环境配置的示例图片：

4. 项目安装方式

4.1 使用 CMake 编译

在 Ubuntu 20.04 上，可以使用以下命令进行编译：

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4

4.2 使用 catkin_make 编译

将项目克隆到 catkin 工作空间的 src 目录下，例如 ~/catkin_ws/src，然后使用 catkin_make 进行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 项目处理脚本

5.1 离线模式

在离线模式下，可以使用以下命令运行 Faster-LIO：

./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_avia_bag_file --config_file /config/avia.yaml

5.2 在线模式

在在线模式下，可以使用以下命令启动 Faster-LIO：

roslaunch faster_lio mapping_avia.launch

然后使用 rosbag play 播放数据包：

rosbag play your_bag_file

通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行 Faster-LIO 项目。