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Faster-LIO 项目下载及安装教程

2024-12-07 14:26:58作者:盛欣凯Ernestine

1. 项目介绍

Faster-LIO 是一个轻量级的激光雷达-惯性里程计(Lidar-inertial Odometry)项目,基于 FastLIO2 开发,提供了约 1.5-2 倍的速度提升。它适用于固态激光雷达和典型的 32 线旋转激光雷达,能够在固态激光雷达上实现几乎 1k-2k Hz 的帧率,在 32 线旋转激光雷达上实现超过 100 Hz 的帧率。

2. 项目下载位置

Faster-LIO 项目托管在 GitHub 上,可以通过以下命令进行下载:

git clone https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git

3. 项目安装环境配置

3.1 操作系统

Faster-LIO 在 Ubuntu 18.04 和 Ubuntu 20.04 上进行了测试。

3.2 依赖库安装

在安装 Faster-LIO 之前,需要安装以下依赖库:

  • ROS (melodic 或 noetic)
  • glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
  • eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev
  • pcl: sudo apt-get install libpcl-dev
  • yaml-cpp: sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

3.3 环境配置示例

以下是环境配置的示例图片:

环境配置示例

4. 项目安装方式

4.1 使用 CMake 编译

在 Ubuntu 20.04 上,可以使用以下命令进行编译:

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4

4.2 使用 catkin_make 编译

将项目克隆到 catkin 工作空间的 src 目录下,例如 ~/catkin_ws/src,然后使用 catkin_make 进行编译:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 项目处理脚本

5.1 离线模式

在离线模式下,可以使用以下命令运行 Faster-LIO:

./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_avia_bag_file --config_file /config/avia.yaml

5.2 在线模式

在在线模式下,可以使用以下命令启动 Faster-LIO:

roslaunch faster_lio mapping_avia.launch

然后使用 rosbag play 播放数据包:

rosbag play your_bag_file

通过以上步骤,您可以成功下载、安装并运行 Faster-LIO 项目。

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