IntelRealSense/librealsense在Jetson AGX Orin平台上的兼容性问题解析

背景介绍

Intel RealSense深度摄像头与NVIDIA Jetson AGX Orin开发板的结合是计算机视觉领域常见的硬件组合方案。然而，随着Jetpack 6.1版本的发布，用户在使用过程中遇到了RealSense SDK的兼容性问题，特别是D455型号摄像头无法被RealSense Viewer正常识别的情况。

问题现象分析

在Jetpack 6.1环境下，用户安装RealSense SDK后，虽然系统能够通过lsusb命令检测到摄像头设备，但RealSense Viewer无法正常识别和显示摄像头数据。同时，系统会提示存在多个udev规则冲突的警告信息。

根本原因

经过技术分析，该问题主要由以下因素导致：

1. 多重安装冲突：用户同时通过Linux驱动和libuvc脚本两种方式安装了RealSense SDK，导致系统内存在重复的udev规则文件。

2. Jetpack 6.1兼容性问题：新发布的Jetpack 6.1版本尚未完全适配RealSense SDK，特别是与MIPI平台驱动和libuvc组件的兼容性存在问题。

解决方案

临时解决方案

1. 清理重复的udev规则：

   • 删除/etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules文件
   • 保留/lib/udev/rules.d/60-librealsense2-udev-rules.rules文件
   • 此操作可消除系统警告，但可能无法完全解决摄像头识别问题

2. 降级Jetpack版本：

   • 将Jetpack降级至6.0版本
   • 配合libuvc脚本安装方式
   • 此方案经证实可完全解决问题

长期解决方案

对于使用较新Jetpack版本的用户，可考虑以下配置方案：

• Jetpack 6.2环境：

  • 使用libuvc脚本安装librealsense2 v2.55.1
  • 构建ros-wrapper V4.55.1
  • 此配置在ROS2 Humble环境下表现稳定

• D435i摄像头用户：

  • 需要将固件降级至V5.13.0.50版本
  • 可解决特定型号的兼容性问题

技术建议

1. 安装方式选择：

   • 避免同时使用包管理和源码编译两种安装方式
   • 推荐优先使用libuvc脚本安装方式

2. 版本管理：

   • 保持固件、SDK和系统版本的匹配
   • 关注官方发布的版本兼容性说明

3. 故障排查：

   • 首先检查udev规则是否冲突
   • 确认摄像头是否被系统识别
   • 逐步验证各组件功能

未来展望

随着Jetpack版本的持续更新，Intel和NVIDIA团队正在积极解决平台兼容性问题。建议用户关注官方发布说明，及时获取最新的兼容性信息和解决方案。对于关键项目，建议在升级前进行充分测试，或暂时保持在已验证的稳定版本环境。